Les composants électroniques des robots

En plus de mécanismes, notre robot comporte plusieurs éléments électroniques afin de faire fonctionner l’ensemble du robot. Et si je vous donne l’image brute du câblage électronique et pneumatique de notre robot, comme ça, sans explications, vous n’allez rien comprendre. Alors qu’en vérité, c’est assez simple et je vais tout vous expliquer.


RoboRIO

Alors tout d’abord il y a le RoboRIO. C’est le contrôleur principal du robot, il agit comme le cerveau de notre robot. Ce composant comporte et exécute le code du robot, il commande également tous les autres composants. Cela peut se comparer à la carte mère d’un ordinateur.


PDP

Le PDP ou Power Distribution Panel (= panneau de distribution d’énergie). C’est le composant électronique le plus volumineux du robot. Ce module est conçu pour distribuer l’énergie de la batterie à divers composants (contrôleurs, autres modules électroniques, etc.)


Main Breaker

Le Main Breaker ou disjoncteur principal joue deux rôles sur le robot : l’interrupteur principal du robot et un dispositif de protection pour le câblage et les composants du robot en aval. Ce Main Breaker est branché aux bornes positives entre la batterie et le PDP.  


Batterie

L’alimentation électrique d’un robot FRC est une simple batterie de 12V 18Ah. Les batteries utilisées pour la FRC sont des batteries plomb-acide scellées capables de répondre aux fortes demandes de courant d’un robot FRC. Toutes les équipes sont obligées d’avoir cette batterie, c’est la seule autorisée. La FRC impose l’utilisation de batteries en plomb car les batteries en lithium-ion sont interdites en avion. Or, la grande majorité des équipes se déplacent en avion pour aller aux différentes compétitions.


Module Wifi

Le module wifi s’occupe de faire la liaison sans fil entre le robot et l’ordinateur. Il est également branché par câble Ethernet au RoboRIO afin de transmettre les données envoyées par l’ordinateur (comme par exemple les instructions de mouvements) au RoboRIO. Pour être sûr que le module wifi ne tombe pas en panne pendant un match, nous l’alimentons en électricité également par le RoboRIO, par sécurité.


VRM

Le VRM (Voltage Régulateur Module) est un petit composant alimenté par le PDP. Son but est de maintenir une tension basse la plus stable possible afin de la transmettre au module wifi du robot.  


RSL

Le feu de signalisation du robot (RSL). Il est directement contrôlé par le RoboRIO et clignote lorsqu’il est activé et reste fixe lorsqu’il est désactivé.


PCM

Le module de contrôle pneumatique (PCM) contrôle toutes les entrées et sorties nécessaires pour faire fonctionner les solénoïdes pneumatiques et le compresseur du robot.


Contrôleurs

Il existe toute une série de contrôleurs de moteurs différents qui fonctionnent avec le système de contrôle FRC et dont l’utilisation est approuvée. Ces dispositifs sont utilisés pour fournir un contrôle de la tension variable des moteurs à courant continu. A Robo’Lyon on utilise la plupart du temps des Sparks MAX pour contrôler le moteur NEO, et des Victor SPX pour contrôler tous les autres moteurs.

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