La naissance d’un robot

 

Avec la suppression du stop build day nous avons beaucoup moins de temps de construction que les autres équipes.

Nous participons à la régionale de Los Angeles en week 2 mais nous devons envoyer le robot 2 semaines avant.

On doit donc construire le robot en 5 semaines au lieu de 8.

Pour préparer tout le monde, nous avons fait un kick-off blanc deux semaines avant le vrai kick-off. Les étapes étaient bien maîtrisées le jour J :

  • Visionnage de la vidéo

  • Analyse du cahier des charge en petits groupes

  • Priorisation des objectifs de la saison

Priorisation de nos objectifs 2020

  1. Lancer des balles dans l’outer port, puis dans l’inner port
  2. Ramasser des balles sur le terrain
  3. Stocker 5 balles en même temps
  4. S’accrocher au « Sheild generator »
  5. Pouvoir passer sous le tunnel
  6. Manipuler le « Control panel » (stage 1 et stage 2)

La conception des mécanismes

1 : Lancer des balles dans le port extérieur, puis dans le port intérieur

Cet objectif suit un processus d’itération : on cherche à lancer une balle, puis à la lancer dans le port du bas, puis dans le port extérieur, puis dans le port intérieur.

Shooter

Nous nous sommes tout de suite orientés vers un shooter avec une roue à inertie.

L’un de ses avantages est que le ballon vole en tournant sur lui-même : la trajectoire est donc plus précise.

L’axe est motorisé par deux moteurs 775 Pro.

Volet amovible

Il est motorisé par un bag. Il a été ajouté afin de contrôler l’angle de tir.

Tourelle

Elle est aussi motorisée par un bag.

Les deux plaques mobiles tournent de part et d’autre de la plaque immobile grâce à des roulements placés à l’intérieur.

Une chaîne de transmission entraîne ces deux plaques.

1 : Ramasser les balles sur le terrain

Intake

On a prototypé le premier intake avec deux rangées de roues rouges AndyMark 2’’ entraînées par un moteur 775 Pro.

Nous avons dû faire de nombreux tests pour trouver la bonne distance aux bumpers.

Comme aucun mécanisme ne doit dépasser du cadre périphérique avant le début du match, il faut faire un intake rétractable.

Nous avons donc décidé de le faire pivoter à l’aide d’un vérin.

Malheureusement les premiers tests n’étaient pas concluants : trop de pression + points de faiblesse sur les bras de l’intake = énorme échec

Après beaucoup de tests sur le placement des vérins et un renforcement des bras, nous avons réussi à faire pivoter l’intake.

Sur la 1ère vidéo Juliane l’aide un peu… Mais nous avons limité sa course par la suite et tout s’est mieux déroulé

3 : Stocker 5 balles en même temps

Convoyeur

Nous avons prototypé un convoyeur avec un système de courroies à l’extérieur et des rouleaux à l’intérieur pour guider la balle.​

​Prototype 1 : Les balles étaient bien entraînées par les courroies, mais elles ne pouvaient pas s’arrêter lorsque le convoyeur était plein (elles continuaient à entrer et s’écrasaient au fond).

Prototype 2 : Les courroies ont été remplacées par du tissu et ont été déplacées à l’intérieur.

Les rouleaux ont été déplacés à l’extérieur.

Mais le convoyeur prenait trop de place sur le robot et ne permettait pas de stocker assez de balles.

Nous sommes en train de travailler sur une version 3 qui sera beaucoup plus simple : les balles sont acheminées jusqu’au shooter grâce à une légère pente.
Il a une forme triangulaire qui permet de faire passer qu’une seule balle à la fois.
Une roue placée sur le cotée amène les balles une par une dans le feeder.

Feeder

il attrape les balles latéralement et les monte dans la tourelle.

Le fait que les deux rangées de roues tournent dans un sens différent permet à la balle de monter sans faire de rotation

4 : s’accrocher au « Shield generator »

​Pour monter un crochet, nous avons prototypé un bras télescopique et un système de croisillons.

Nous avons retenu le bras car il est plus compact.

Celui-ci amène le crochet sur la barre puis il redescend et le robot monte grâce à un treuil.

Bras télescopique

Le bras télescopique monte grâce à un système de cordes en cascades.

Nous l’avons prototypé avec quatre profilés en métal de largeur différente, mais on a eu des problèmes avec le frottement du fil contre les profilés.

Aussi lorsqu’il était déplié, le bras penchait à cause des écarts entre les profilés.

Nous avons donc imprimé des pièces en 3D pour guider le fil et pour combler l’espace entre les profilés.

Crochet

Le crochet a deux côtés pour faciliter le travail du pilote, il peut se positionner d’un côté ou de l’autre de la balance.

Les deux extrémités se plient lorsqu’elles sont posées sur la barre pour limiter la hauteur du bras sur le robot (et ne pas dépasser 70 cm).

Cela rend aussi plus facile le positionnement sur la barre car la surface horizontale est plus grande.

Treuil

 Quatre cordes partent du crochet et s’enroulent autour du treuil.

Il tourne avec deux sims et une réduction d’environ 37.

Accroche sur le robot

On a choisi d’accrocher les cordes aux quatre coins du robot pour qu’il soit stable pendant sa montée (important pour ne pas dépasser des 30cm du cadre périphérique).

​​​5 : Pouvoir passer sous le tunnel

​​Malgré le positionnement de cet objectif en 5e position, nous pensons que passer sous la tranchée peut faire une différence décisive pour la rapidité.

Nous avons donc choisi de concevoir le robot dans la limite des 70cm de hauteur.​

​​6 : manipuler le « control panel » (niveau 1 et niveau 2)

​​Le manipulateur de « control panel » est composé d’un axe autour duquel sont attachées 4 roues de 2 ».

L’axe tourne grâce à un moteur bag.

Le manipulateur de « control panel » se rétracte et se déplie grâce à un servomoteur

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